Makarov Physics Suite – Квадрокоптер

Внутри тот самый каскад, что стоит в настоящих полётных контроллерах: медленный внешний контур превращает ошибку положения в желаемый наклон, быстрый внутренний — ошибку наклона в четыре тяги. Ориентация живёт в кватернионе, а уравнения Эйлера сохраняют гироскопическую связь, из-за которой быстрое рыскание подтекает в крен. Обе пары коэффициентов выведены ползунками: смысл модуля в том, что аппарат можно сделать неустойчивым и разглядеть, как именно он разваливается. Пока готовил ролик, нашёл у себя красивую ошибку. Моменты от винтов считались формулой, написанной руками, и в ней были переставлены оси. Аппарат при этом отлично летал: микшер ошибался ровно так же, и контур замкнулся сам на себя в собственной неверной системе координат. Сломана была связь между тем, что видит зритель, и тем, что делает модель — подсвеченные тягой винты не соответствовали тому, куда кренится рама. Такое не ловится ни глазами, ни аргументом «оно же летает». Теперь моменты суммируются прямо из таблицы положений винтов — из той же, по которой рендер рисует лучи, так что разойтись им больше негде.